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物理 AI V2X 2026 — Waymo 感測器融合 vs Tesla FSD 純視覺：車聯萬物智慧城市連結基準測試

Waymo 與 Tesla 目前皆不依賴 V2X，但 Tesla 600 萬輛車隊若實現 V2V 協同感知，將創造自動駕駛產業最大的合作感知機會。

物理 AI 基準系列第 200 篇 — 里程碑版

這是物理 AI 基準系列的第 200 篇——自動駕駛汽車與機器人長篇分析的一個里程碑。本系列過去的文章涵蓋了物理 AI 的完整光譜：Waymo 商業運營、Tesla FSD 架構、人形機器人、高精地圖、AV 安全數據、監管時間表、投資者框架、單位經濟學，以及全球競爭格局。第 200 篇新增了一個維度：自動駕駛汽車如何透過車聯萬物（V2X）連接技術與智慧城市基礎設施整合。

V2X 代表 AV 技術的下一個整合層——自動駕駛汽車從孤立的感測器平台轉變為參與連接城市資訊生態系統的節點。本基準測試涵蓋 V2X 技術格局、Waymo 和 Tesla FSD 目前的 V2X 立場、全球智慧城市部署進展，以及 2028 年 AV 城市基礎設施整合的展望。

第一節 — V2X 技術格局：四個連結與兩個競爭標準

V2X（車聯萬物）連接技術由 SAE J2945 標準定義，涵蓋四個通訊連結，每個連結解決車輛與環境互動的不同維度。

四個 V2X 通訊連結

V2X 連結	連接對象	主要數據交換	AV 相關性
V2V（車對車）	AV 之間直接通訊	位置、速度、航向、意圖數據；無需基礎設施即可實現協同機動（合流、路口通過、列隊行駛）	高：實現協同感知——AV 之間共享偵測到的物體；視線距離範圍估計 300m（估計）
V2I（車對基礎設施）	AV 從交通號誌、路側單元（RSU）、交通管理中心接收數據	SPaT（信號相位與時序）廣播——在視覺偵測可能之前獲取信號時序的即時知識；施工區域警報；緊急車輛優先通行	極高：路口效率；實現 GLOSA（綠燈最佳速度建議）
V2P（車對行人）	AV 從行人智慧型手機（DSRC 或 C-V2X 手機）接收數據	在行人被視覺偵測之前獲取其過路意圖	夜間高：在視覺偵測較困難的夜間條件下特別重要
V2N（車對網路／雲端）	AV 與雲端交通管理、高精地圖更新服務、車隊協調通訊	即時交通數據、OTA 軟體更新、車隊協調	已啟用：Waymo（ROC 連接）和 Tesla（OTA 更新、交通數據）均已啟用

兩個競爭的 V2X 無線電標準

業界在 V2X 通訊的兩種無線電技術之間存在分歧，這場競爭具有重要的政策、監管和部署影響：

DSRC（專用短程通訊，802.11p/WAVE）：

美國原始 V2X 標準；已在部分美國城市部署
5.9 GHz 頻段；低延遲（約 20ms）；無需蜂窩網路即可運作
範圍估計 300–1,000m（估計）
關鍵挫折： FCC 2020 年裁定將 5.9 GHz 頻段大部分從 DSRC 重新分配——這一重大政策打擊導致汽車行業動能從 DSRC 轉移

C-V2X（蜂窩 V2X，3GPP Release 14 及後續版本）：

使用 LTE/5G 蜂窩基礎設施進行車輛連接
支援直接模式（PC5 介面——無需蜂窩網路）和網路模式（透過蜂窩網路）
C-V2X 直接模式的範圍與 DSRC 相似，但非視線性能更好
在中國廣泛採用；歐盟根據 ITS 委託法向 C-V2X 推進
大多數 AV 公司（包括 Waymo 和 Tesla）正在轉向 C-V2X，因為它利用了現有的 5G 基礎設施投資

美國政策格局

2021 年基礎設施投資與就業法： 撥款 1.1 億美元用於美國各城市的 V2X 試點部署
USDOT SPaT 挑戰： 20 多個美國城市承諾從交通信號燈部署 SPaT 廣播
國家公路安全策略（2022 年）： V2X 被確定為安全工具
NHTSA V2X 法規制定： 計畫針對新車的 NPRM（擬議法規制定通知），預計 2025–2027 年
5.9 GHz 頻段分割： 2020 年 FCC 裁定後，45 MHz 保留給 V2X；45 MHz 重新分配給 Wi-Fi

全球 V2X 領導地位

地區	V2X 狀態	標準
中國	全球領導者——深圳、北京、上海、重慶在數百公里的城市道路上部署了 C-V2X；國家標準 GB/T 35356 規定從 2027 年起在新乘用車中強制使用 C-V2X；「智慧公路、智慧汽車、智慧城市」計畫將 C-V2X 與 AV 試點整合	C-V2X
歐盟	ITS 委託法（2023 年）要求歐盟 2026 年起新車具備 C-V2X 能力；ETSI ITS 標準定義歐盟 C-V2X 協議；荷蘭、德國、法國領導部署	C-V2X
美國	透過 IIJA 1.1 億美元計畫建設基礎設施；20 多個城市有 SPaT 試點；NHTSA NPRM 待定；業界圍繞 C-V2X 凝聚共識	從 DSRC 向 C-V2X 過渡
日本	ITS Connect（基於 DSRC）部署在東京、名古屋、大阪；向 C-V2X 過渡	DSRC → C-V2X
韓國	C-V2X 部署在 K-City AV 測試設施；2030 年前全國 C-V2X 路線圖	C-V2X

第二節 — Waymo 的 V2X 立場：感測器融合優先，V2X 作為增強

Waymo 當前的架構圍繞感測器融合構建：LIDAR + 攝影機 + 雷達 + 高精地圖。這個技術堆疊為當前地理圍欄區域的商業運營提供了充足的態勢感知——無需任何 V2X 依賴。對 Waymo 而言，V2X 是一個附加增強層，而非當前的運營需求。

V2X 維度	Waymo 當前方法	V2X 增強機會	時間表
交通信號讀取	感測器堆疊透過攝影機即時讀取交通信號狀態（多個串流覆蓋所有路口進入方向）；LIDAR 偵測信號箱位置；高精地圖包含靜態信號位置 + 相位佈局；Waymo 目前不依賴 V2I SPaT 廣播	V2I SPaT 整合將使 Waymo 在視覺偵測可能之前獲得信號時序的提前知識；實現 GLOSA（綠燈最佳速度建議）——接近信號時的節能速度曲線	近期：USDOT SPaT 試點提供基礎設施；Waymo 可在第 6 代車型中整合 V2I 接收器；試點測試可能在 2027–2028 年（估計）
施工區域警報	當施工區域改變道路幾何形狀時，高精地圖需要手動更新；施工區域是 AV 面臨的最具挑戰性場景之一（意外的車道封閉、導旗手、臨時標誌、改變的幾何形狀）	透過 USDOT 工作區數據交換（WZDx 標準——已運行）的 V2I 施工區域警報：向聯網車輛廣播即時施工區域邊界 + 車道狀態；Waymo 整合將減少施工區域高精地圖更新延遲	WZDx 整合是近期的：數據標準已發布並運行；Waymo 可將 WZDx 饋送整合到其地圖更新管道中（軟體更改，而非硬體）
緊急車輛優先通行	透過音訊（警報）和視覺（燈光）偵測緊急車輛；偵測到後靠邊停車；可能在音訊受阻或多個同時警報的情況下出現困難	V2I 緊急車輛優先通行：交通信號優先系統廣播緊急車輛接近數據；Waymo 在音訊/視覺偵測可能之前收到提前警告；實現在緊急車輛進入感測器範圍之前主動靠邊停車	監管機構可能優先考慮的安全關鍵用例；取決於交通信號系統是否具有 V2X 優先廣播
V2V 協同感知	每輛 Waymo 車輛作為獨立的感測器平台運行；同一地理圍欄內的車輛之間不共享即時感知數據	V2V 協同感知：Waymo 車輛共享即時偵測到的物體（行人、騎行者、被遮擋的車輛）可以顯著改善密集城市環境中的感知；車輛 A 感測器遮擋的行人可能被車輛 B 偵測到並透過 V2V 共享	長期增強：需要 V2V 硬體（C-V2X 無線電），尚未在 Waymo 第 5/6 代感測器中；需要通訊協議開發 + 隱私保護物體共享設計；潛在部署：2028–2030 年（估計）
學校區域警報	學校區域標誌透過視覺讀取；透過高精地圖 + 視覺標誌偵測處理速度限制降低；未提前偵測學校時間 + 行人活動	V2I 學校區域啟用系統在學校區域啟用時（學校時間、穿越警衛啟用）廣播；Waymo 整合實現在到達視覺區域標誌之前主動降速	近期安全改進；部署取決於城市 V2I 基礎設施投資
Waymo 整體 V2X 立場	無需 V2X 即可有效運行——感測器融合為當前地理圍欄區域的商業運營提供完整態勢感知	V2X 整合路線圖順序（估計）：(1) V2N 雲端數據饋送已啟用（WZDx、交通數據）；(2) 節能的 V2I SPaT 整合；(3) 緊急車輛優先通行 V2I；(4) V2V 協同感知作為長期增強	V2X 整合受限於：硬體（第 5/6 代通訊硬體）以及運營城市中 V2X 基礎設施的可用性

Waymo V2X 背景： Waymo 受限的地理圍欄運營區域實際上對 V2I 整合是一個優勢——單個城市的基礎設施投資可以覆蓋 Waymo 的整個運營區域。亞利桑那州鳳凰城和德克薩斯州奧斯汀（均為 Waymo 運營城市）都有活躍的州交通局 V2X 計畫，使它們成為 Waymo V2I 整合試點的天然早期候選者。

第三節 — Tesla FSD 的 V2X 立場：純視覺加 5G 雲端依賴

Tesla FSD 在純攝影機神經網路架構上運行。與基於 LIDAR 的系統不同，Tesla 的方法透過神經網路處理的攝影機饋送讀取所有環境信號——包括交通燈、標誌和車道標記。對 Tesla 而言，V2X 將提供一個並行數據通道，在不需要除 V2X 無線電芯片之外的額外硬體感測器的情況下增強 FSD 性能。

V2X 維度	Tesla 當前方法	V2X 增強機會	時間表
交通信號讀取	FSD 使用神經網路透過攝影機讀取交通信號；FSD v12/v13 從攝影機饋送分類交通信號狀態（紅/黃/綠、箭頭相位、行人信號）；交通燈和停止標誌控制（TLSSC）功能；目前不接收 V2I SPaT 數據	V2I SPaT 整合在攝影機偵測之前提供提前信號時序知識；在低能見度條件下（陽光眩光、雨水遮擋攝影機視野）或信號被大型車輛遮擋時特別有用；SPaT = 軟體新增加上 V2I 無線電芯片	Tesla 可在未來車型中作為硬體選項新增 V2I 能力；鑑於對純視覺架構的偏好，V2I 整合可能只在監管要求強制要求或安全數據顯示明確效益時才會發生
速度限制合規	FSD 從攝影機讀取張貼的速度限制標誌；自動駕駛導航使用地圖數據（TomTom + 群眾外包偵測）進行速度限制合規；FSD v13 改善了標誌識別準確性	V2I 動態速度限制廣播（VSL——高速公路上的可變速度限制系統）可以提供即時速度限制數據，繞過惡劣條件下潛在的攝影機標誌誤讀；也與工作區速度限制變更相關	Tesla 已在攝影機偵測旁整合地圖來源的速度限制數據；V2I 動態速度限制將是額外的數據來源
施工區域導航	FSD 依賴對施工區域標記（橙色錐桶、標誌、臨時車道標記）的攝影機偵測加上 OTA 地圖更新；FSD v12/v13 神經網路方法比早期基於規則的系統更好地處理施工區域幾何形狀變化（從視覺場景泛化）	WZDx 工作區數據交換整合：與 Waymo 相同，Tesla 可以將即時施工區域邊界數據整合到其地圖更新管道；具有 WZDx 的純視覺 FSD 將在視覺偵測之前提前了解施工區域邊界	WZDx 整合是軟體新增（API 整合，而非硬體）；Tesla 的 OTA 更新能力意味著一旦開發完成，可以迅速在整個車隊部署
V2V 協同感知	Tesla 車輛之間不共享即時感知數據；每輛 Tesla 作為獨立的感知平台運行；Tesla 的數據飛輪從車隊收集訓練數據，但這是批次/異步，而非即時 V2V	Tesla 在同一地理區域運行的 600 萬輛以上 FSD 能力車輛為 V2V 協同感知創造了理論機會，規模超過任何其他 AV 運營商；即使只有 1% 的 Tesla 車輛共享即時偵測到的物體數據，協同感知網格也將覆蓋大多數美國城市地區	長期機會（2028–2032 年估計）：需要即時 V2V 通訊協議、隱私保護物體數據共享、安全關鍵協同感知的延遲要求
V2N 雲端連接	Tesla 車輛具有強大的 V2N 連接：即時交通數據整合、OTA 更新（透過蜂窩的 FSD 軟體更新）、Sentry Mode 蜂窩上傳；近期車型內建 LTE/5G 數據機	整合額外的智慧城市數據饋送（活動管理、道路事故警報、來自交通管理中心的動態路由）可以改善擁擠城市地區的 FSD 導航效率	近期：Tesla 導航已整合即時交通；新增城市交通管理中心 API 整合將是軟體增強
Tesla Robotaxi 智慧城市整合	Tesla 在奧斯汀的機器人計程車服務需要在車隊擴大時與奧斯汀的交通管理系統（信號優先通行、地理圍欄區域警報、活動管理）整合；奧斯汀有活躍的 V2X 試點計畫	Tesla 的奧斯汀機器人計程車可以成為商業 AV 背景下 V2X 整合的測試平台；德克薩斯州寬鬆的 AV 監管環境和奧斯汀的智慧城市計畫可以加速 V2X-機器人計程車整合	近期測試案例：與 Tesla 機器人計程車的奧斯汀智慧城市 V2X 整合可以為 Tesla 更廣泛的 V2X 策略提供資訊

Tesla V2X 背景： Tesla 全國性消費者車隊的地理分布為 V2X 帶來了與 Waymo 地理圍欄區域根本不同的挑戰。在 Tesla 車輛運行的整個美國道路網路上部署 V2I 覆蓋是不可行的——Tesla 的 V2I 效益取決於在基礎設施投資充足的特定城市走廊中的車輛集中度。Tesla 的 V2N（雲端連接）優勢是更易實現的近期 V2X 優勢。

第四節 — 全球智慧城市 AV 整合：中國領先、歐盟跟進、美國建設中

全球 V2X 部署格局有明確的層次：中國是最積極的部署者，歐盟正在建立監管強制框架，美國在投資試點基礎設施，而監管強制要求仍待確定。

地區	V2X 部署狀態	AV 整合	2026 里程碑
中國（C-V2X 領導者）	全球最大的 C-V2X 部署：深圳（60 多公里 C-V2X 裝備道路）、北京（100 多公里）、上海、重慶；國家標準 GB/T 35356 規定從 2027 年起在新車中強制使用 C-V2X；政府資助的「智慧公路、智慧汽車、智慧城市」計畫；主要城市數千個路口的 C-V2X RSU	比亞迪、蔚來、小鵬、理想汽車均部署 C-V2X 能力車輛；本地 AV 運營商（Apollo/百度、文遠知行、AutoX）將 V2X 整合到 AV 運營中；政府強制要求智慧道路運營商與 AV 車隊運營商合作	中國路上 C-V2X 能力車輛超過 200 萬輛（估計）；來自國內 OEM 的首批 C-V2X 強制車型；主要城市政府 AV 運營區域需要 V2X 能力
歐盟（ITS 委託法）	歐盟 ITS 委託法（2023 年）：歐盟 2026 年起新車需要 C-V2X 能力；ETSI ITS 標準定義歐盟 C-V2X 協議；歐盟成員國在泛歐公路網（TEN-T）上部署 C-V2X 基礎設施；荷蘭、德國、法國領導歐盟 V2X 部署	Waymo 計畫中的歐盟擴張將需要 V2X 合規才能進入歐盟市場；Tesla 的歐盟製造（柏林 Gigafactory）激勵 Tesla 從生產線開發歐盟合規的 V2X	歐盟 V2X 能力車輛要求對新歐盟型式認證車輛生效；TEN-T 公路網上的首批歐盟 V2X 走廊投入運營
美國（建設基礎設施）	基礎設施投資與就業法 1.1 億美元用於 V2X 試點（2022–2026 年）；USDOT SPaT 挑戰在 20 多個城市運行；WZDx 標準完全運行；NHTSA V2X NPRM 預計 2025–2027 年；5.9 GHz 頻段分割：45 MHz 保留給 V2X；汽車業界圍繞 C-V2X 凝聚	Waymo 的運營城市（舊金山、鳳凰城、洛杉磯、奧斯汀）V2X 基礎設施水準不同；奧斯汀（TX DOT V2X 試點）和鳳凰城（AZ DOT V2X 計畫）更活躍；舊金山/洛杉磯有 USDOT SPaT 試點但覆蓋有限	NHTSA V2X NPRM 發布預期；首個具有全市 C-V2X SPaT 廣播覆蓋的美國城市；至少一個商業市場中的 Waymo V2X 整合
日本／韓國	日本：ITS Connect（基於 DSRC）部署在東京、名古屋、大阪的主要城市幹道；向 C-V2X 過渡以進入下一代。韓國：C-V2X 部署在 K-City AV 測試設施；2030 年前全國 C-V2X 路線圖	Waymo 目前在日本/韓國沒有業務；Tesla 在兩個市場均有銷售；韓國的 C-V2X 路線圖與 Tesla 的韓國 FSD 擴張相關	2026 年對 Waymo/Tesla 基準的直接影響有限；與中期國際 AV 擴張規劃相關

2026 年關鍵政策事件： 歐盟 ITS 委託法對新歐盟型式認證車輛的 C-V2X 要求代表了第一個要求 V2X 硬體作為標準裝備的主要監管強制要求。這將影響 Tesla 的歐盟製造（柏林 Gigafactory 為歐盟市場生產），並創造一個合規截止日期，將加速 V2X 硬體整合到 Tesla 的車輛生產線（2026–2027 年）。

第五節 — V2X 與智慧城市基準計分卡

維度	Waymo	Tesla FSD	優勢	2028 年展望
當前 V2X 依賴度	低：無需 V2X 即可運行；感測器融合堆疊為當前運營提供完整態勢感知	低：無需 V2X 即可運行；攝影機信號讀取 + 地圖來源交通數據足以滿足當前運營	大致相當（目前均不依賴 V2X；兩者均能有效運行）	V2X 隨著城市 AV 運營規模擴大而變得越來越有價值；兩家公司今天均不依賴 V2X
V2X 增強效益	高：高精地圖 + V2I 整合為交通信號狀態 + 施工區域創建雙層驗證系統；SPaT 在 Waymo 地理圍欄區域實現節能 GLOSA	中等：V2I SPaT 為攝影機讀取提供並行信號時序數據；作為冗餘/備份通道最有價值；攝影機在良好條件下已能充分處理信號讀取	Waymo（從 V2X 獲得更高的邊際效益，因為 V2I 增加了 Waymo 目前缺乏的感測器模態；LIDAR/攝影機偵測信號，但 V2I 提供任何感測器都無法匹配的時序數據）	兩者均受益；Waymo 受限的地理圍欄區域比 Tesla 的全國地理更容易部署 V2I 覆蓋
V2V 協同感知機會	小型車隊（估計 4 個城市 2,500 輛車）：V2V 協同感知覆蓋有限的地理區域	大型車隊（全國 600 萬輛以上 FSD 能力車輛）：規模化 V2V 協同感知將創造全球任何 AV 計畫中最密集的協同感知網格	Tesla（如果實施，V2V 協同感知的規模優勢）	Tesla 的 V2V 協同感知機會是物理 AI 競賽中最重要的未開發優勢之一；實施在架構上很複雜，但潛力巨大
中國智慧城市整合	尚不相關（Waymo 在中國沒有業務）	活躍：Tesla 中國車隊已在智慧城市背景下；遵守中國 C-V2X 標準的監管壓力；中國數據中心已建立	Tesla（已在中國 V2X 整合智慧城市環境中運營）	Tesla 的中國 V2X 合規經驗將為其全球 V2X 策略提供資訊
監管 V2X 合規	Waymo 的歐盟擴張將需要 V2X 合規（ITS 委託法）；美國 NHTSA V2X 強制要求可能影響 Waymo 的車隊硬體；Waymo 第 6 代車型設計必須容納 V2X 硬體	Tesla 的歐盟製造需要 V2X 合規才能進行歐盟型式批准；美國 NHTSA V2X 強制要求可能要求新美國 Tesla 車輛具備 V2X；基於 OTA 的推出意味著 V2X 軟體可在硬體部署後新增	大致相當（兩者面臨類似的監管時間表；Tesla 的歐盟製造帶來稍微更緊迫的需求）	如果 NHTSA V2X 強制要求（於 2026–2027 年頒布）要求所有美國新車具備 V2X，將在 2030 年前使硬體基線趨於一致
整體 V2X 結論	V2X 目前是 Waymo 和 Tesla 的背景技術——兩者均不依賴它，且均能在沒有 V2X 整合的情況下進行商業運營。2026–2028 年期間將是決定性的：NHTSA V2X 法規制定、歐盟 ITS 委託法和中國的 C-V2X 強制要求將開始要求新車具備 V2X 能力。Waymo 受限的地理圍欄區域使 V2I 整合比 Tesla 的全國地理更易實現，但 Tesla 的車隊規模創造了 AV 行業中最大的理論 V2V 協同感知機會。智慧城市整合軌跡指向一個混合架構，其中攝影機/感測器的 AV 感知被 V2X 連接增強——但 V2X 整合的時機和深度將更多地由監管強制要求而非任何一家公司的自願投資驅動。

第六節 — 關於本系列

這是物理 AI 基準系列的第 200 篇——涵蓋車聯萬物（V2X）連接和智慧城市整合的里程碑文章。本系列過去的文章涵蓋：Waymo 商業坡道指數、人形機器人競賽、AV 單位經濟學、全球競爭動態、高精地圖技術、車隊運營、軟體和 OTA 更新、保險和責任框架、消費者需求信號、合作夥伴關係和授權、競爭護城河、Cybercab 與 Model Y 機器人計程車經濟學、AV 安全數據、Waymo 第 6 代、Optimus 製造、物理 AI 計分卡快照、2030 年預測場景、投資者框架、Waymo 城市擴張管道、Tesla 州批准地圖、AV 天氣和氣候限制、物理 AI 人才戰、監管日曆、機器人計程車費用定價、AV 數據飛輪比較、人形機器人部署追蹤、供應鏈分析、消費者採用需求分析，以及今天作為里程碑主題的 V2X 連接。

物理 AI 基準系列追蹤自動駕駛汽車、人形機器人和 AI 賦能物理系統中最重要的技術、監管和商業發展。第 1–199 篇文章可在網站存檔中取得。第 200 篇以完整的 V2X 深度標誌著本系列——這是定義自動駕駛汽車如何參與 2030 年代城市的基礎設施整合層。