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Physical AI 規制の全体像 — AV許可マップ、NHTSA連邦フレームワーク、WaymoとTesla FSDの欧州型式認定ロードマップ

WaymoはCA・AZ・TXで完全無人運転許可を取得；TeslaはテキサスSelf-certのみ。EU Level 3以上の型式認定が残存する最大の単一規制解除要因。

Physical AIベンチマークシリーズ第141回 — Physical AI規制の全体像：米国州別AV許可マップ、NHTSA連邦フレームワーク、Tesla FSDとWaymoの欧州型式認定ロードマップ

許可証はPhysical AIレースにおける運用上のボトルネックである。世界最高の自動運転技術も、規制当局の承認なしには、一件の運賃、一マイルの無人商業走行、一件のサブスクリプション収益も生み出せない。本稿は三つの法域にわたる規制の全体像を体系的に整理し——米国州別許可、NHTSA連邦フレームワーク、EU型式認定——WaymoとTesla FSDのすべての次元でスコアリングする。

「（推定）」と表示されたすべての数値は、公開開示、規制申請、研究出版物、業界アナリスト推定から導出したものであり、独立検証された一次データではない。本稿は投資アドバイスを構成しない。

第1節 — 米国州別AV許可マップ

2026年半ば時点で、米国には統一された連邦AV展開フレームワークが存在しない。運用規則は州ごとに設定されており、カリフォルニア州の多段階公聴許可プロセスからテキサス州の事業者自己認証モデルまで、バラバラな制度が存在する。これがWaymoの新都市への拡張ペースが年間約1都市にとどまる主な理由である：新しい州ごとに個別の規制当局対応戦略が必要となるからだ。

州	無人商業ライドの許可	主要要件	Waymoの状況	Tesla FSDの状況	備考
カリフォルニア州	可（CPUC許可 + DMV無人展開許可）	CPUC無人展開許可；改造車両へのNHTSA FMVSS免除不要	商業無人運転（SF、LA、サンノゼ地域）	無人許可なし；監視付きのみ	CAは米国で最も厳格なAV許可制度；WaymoはCA完全商業無人許可取得；TeslaはCA無人許可を未申請
アリゾナ州	可（ADOT許可フレームワーク；自己認証）	年次報告；フリートサイズ上限なし；CPUC式公聴なし	商業無人運転（フェニックス/チャンドラー/テンペ/スコッツデール）	監視付きFSD；無人運転なし	AZは最も許容的な先行州；Waymoの最大車両数フリート
テキサス州	可（2017年HB 1791；自己認証モデル）	事業者はテキサス交通法典への準拠を自己認証；州機関承認不要	商業無人運転（オースティン）	Tesla Austin Robotaxiはテキサス自己認証で開始	テキサスは米国大州で最も許容的なAVフレームワーク；TeslaのRobotaxi開始はこれを活用
ネバダ州	可（DMV AVテスト + 商業許可）	年次報告；NV DMV承認必要	テスト中のみ（2026年半ば時点で商業ライドなし）	監視付きテスト；商業無人運転なし	ネバダはAV法首位（2011年）も商業展開はCA/AZ/TXに後れ
フロリダ州	可（HB 7027；自己認証）	州機関承認不要；事業者が責任	複数企業による限定テスト	監視付きFSD；商業無人運転なし	フロリダのフレームワークはテキサスに類似；温暖な気候と軽規制がテストを引き付け
ミシガン州	可（2016年PA 231；自己認証 + 報告）	MI州警察省への年次報告	テスト；大規模商業無人運転なし	監視付きFSD；商業無人運転なし	モーターシティ規制サンドボックス；商業運転より試験に重点
ワシントンD.C.	可（DC AV法；許可フレームワーク）	DC許可 + 報告	商業的存在なし	監視付きFSD；商業無人運転なし	小規模法域；連邦政府に隣接するため規制の注目度が高い
その他の米国州	一般的に立法または大統領令が必要；多くの州はいずれも持たない	大きく異なる；約29州が何らかのAV立法あり（推定）	商業的存在なし	FSDは禁止されていない場所で監視付き運用	AV規制の寄せ集めが都市ごとの拡張を複雑にする

カリフォルニア：最難関の許可、そして最重要の理由

カリフォルニアの多機関AV許可構造——California DMVの無人展開許可とCPUCの有料ライド向け交通ネットワーク会社許可の両方が必要——は意図的に厳格に設計されている。Waymoはこのプロセスをナビゲートするのに数年を費やした後、完全な商業無人有料ライド許可を取得した。TeslaはCA無人許可を2026年半ば時点で未申請である。

テキサス：自己認証モデルとTeslaがそれを選んだ理由

テキサスHB 1791（2017年）は米国大州で最も許容的なAV法律フレームワークを作り出した。事業者はテキサス交通法典への準拠を自己認証し、いかなる州機関にも事前展開申請を提出せず、フリートサイズ上限もない。TeslaがRobotaxiサービスの立ち上げ地としてオースティンを選んだ理由はここにある：テキサスの自己認証モデルにより、多年の規制承認プロセスを経ずに、単純なコンプライアンス宣言で商業無人ライドを開始できた。

第2節 — NHTSAの連邦フレームワークとFMVSS免除

NHTSAが設定する連邦自動車安全基準（FMVSS）は車両ハードウェアの安全性——衝突構造、照明、制動、乗員保護などを対象とする。NHTSAはAVがどこを走行できるかの運用規則を設定しない；それは引き続き州の管轄だ。しかしNHTSAの車両設計への権限は、従来のステアリングホイールやペダルなしの目的特化型無人車両を製造するAV企業にとって重大な連邦上のボトルネックを生み出す。

規制要素	現状	Waymoへの影響	Teslaへの影響	備考
NHTSA AV管轄権	NHTSAはFMVSSを設定；各州は運用規則を設定	Waymo Gen 6目的特化車両はFMVSS免除が必要（ステアリングホイール/ペダルなし）	Tesla車両はすべてFMVSSに標準コンプライアンス	連邦/州分担：NHTSAは車両安全；州は展開規則
FMVSS免除（ステアリング/ペダル）	NHTSAは安全研究のため製造業者ごとに年間最大2,500台の免除を付与可能；SAFE 2.0の大量生産免除（VPE）はより高い数量を許可予定	WaymoはペダルなしJaguar I-PACEフリートのNHTSA免除を受領済；Gen 6には新免除が必要	非該当——Tesla Cybercab（ペダルなし設計）にはWaymoと同様のFMVSS免除が必要	FMVSS免除はペダルなしAV量産における連邦上のボトルネック
AV START法（提案中）	2017年以降複数のAV法案が議会に提出；2026年半ば時点でいずれも未成立	州ごとの寄せ集めに取って代わる連邦展開フレームワークを創設する；Waymoは通過を支持してロビー活動	TeslaとWaymoはともに州別アプローチを連邦フレームワークで置き換えることを支持	議会の膠着状態が州の寄せ集めをデファクトのフレームワークとして残している
NHTSA AV調査	NHTSAはAV事故を調査する権限を持つ；Tesla FSD調査（2021–2022；リコールなしで終結）；Waymo調査（2024年リコールなしで終結）	Waymo調査はリコールなしで終結；安全記録を強化	複数のFSD調査が終結；NHTSAは監視中だが展開を阻止せず	調査はコンプライアンスチェックであり展開阻止ではない
クラッシュ報告要件（常設一般命令）	NHTSAはAV企業に1日以内（Level 2+）および10日以内（Level 3+）のクラッシュ報告を義務付け	WaymoはSGOの下ですべての商業クラッシュを報告	TeslaはFSDとAutopilotクラッシュを報告；フリート規模による絶対数が最大	Teslaの高い絶対クラッシュ数はフリートサイズを反映；NHTSAは件数でなく率を評価
SAFE 2.0法（2022年署名）	インフラ投資・雇用法；AV展開パイロットプログラム；拘束力のある運用規則なし	Waymoは連邦AVパイロット補助金の対象	Teslaは連邦AVパイロット補助金の対象	主に資金提供；州の運用規則に取って代わらない

第3節 — EU AV型式認定ロードマップ

EU型式認定システムは、グローバルAV展開において残存する最大の単一規制解除要因である。EU型式認定——UNECE第29作業部会（WP.29）フレームワークにより管轄——はすべてのEU加盟国で法的拘束力を持ち、60カ国以上で認定される。単一のEU型式認定は4.5億人の市場への商業AV展開を解除する。

規制要素	現状	Tesla FSDへの影響	WaymoのEU拡張への影響	備考
UNECE WP.29フレームワーク	国連欧州経済委員会第29作業部会がEU + 60カ国以上の車両型式認定基準を設定；EUで拘束力を持つ	FSDにはLevel 3+運用のためUNECE WP.29型式認定が必要；2026年半ば時点で未承認	WaymoはEUに商業的存在なし；同じ規制要件が適用	WP.29はグローバル車両市場の55%をカバー；EU型式認定は最大の単一規制解除要因
UNECE規則157（ALKS）	自動車線維持システム——最初のWP.29 AV規則；高速道路60km/hまでLevel 3を許可；2021年採択	Tesla FSDはLevel 2+でALKS資格が得られる可能性があるがR157下のLevel 3認定は保留中；60km/h高速道路に限定	非該当（Waymoは都市型、高速道路ではない）	R157はEU AV承認への入口；Tesla FSDの範囲はより広い
EU AI法（2024年）	高リスクAIシステム分類にはAVが含まれる；適合性評価、透明性義務、データガバナンスが必要	Tesla FSDは高リスクAIに分類；大規模展開前に適合性評価が必要	Waymoにも同じ分類が適用	EU AI法は型式認定の上に追加のコンプライアンス層を加える；独立したプロセス
EU一般安全規則（GSR 2）	2024年から新EU車両に強制ADASフィーチャー；Level 3+要件はまだない	EUで販売されるTesla車両はGSR 2（インテリジェント速度アシスト、緊急制動）に準拠必要；FSDのLevel 3+は別個の規制問題	非該当	GSR 2コンプライアンス（Level 2 ADAS）は最低限の要件；Level 3+展開を解除しない
EU加盟国パイロットプログラム	ドイツ（2021 AVG）、英国（Brexit後AEVA/AV法）、フランス（LOM法）が限定AV試験/トライアルを許可	TeslaはEU一部市場でFSDをテスト；商業無人展開は未承認	EU商業的存在なし	加盟国パイロットはテストフレームワークであり商業展開許可ではない
EU FSD承認タイムライン推定（推定）	正式なタイムラインなし；規制専門家の推定では2027–2030年（推定）に統一フレームワークの下でLevel 3+商業承認	EU承認は4.5億人口市場を解除；FSO購読のTAMが推定5–10倍に拡大	WaymoのEU拡張にも同様の解除が適用；ただし都市ごとの地図要件により都市当たり6–18ヵ月が追加	EU解除はグローバルAV展開において残存する最大の単一規制イベント

第4節 — WaymoとTeslaの規制ポジション比較

次元	Waymo	Tesla	優位性	備考
米国無人運転許可	完全無人：CA + AZ + TX（オースティン）	TX自己認証のみ（Austin Robotaxi）	Waymo決定的優位	3州完全無人 vs 1州自己認証
FMVSS免除	Jaguar I-PACEフリートに付与済；Gen 6保留中	非該当（現在の車両準拠；CybercabはFMVSS免除が必要）	Waymo（成功裡にナビゲート済）；Tesla（Cybercab計画は先行）	両者とも連邦免除プロセスに直面
EU規制ポジション	EU商業的存在なし；同じWP.29要件が適用	FSDがEUでテスト中；EU型式認定保留中（~2027–2030年推定）	互角	両者ともEU商業無人承認なし
州拡張速度	約2–3年に1新州（推定）——州ごとに地図作成 + 許可申請が必要	TX自己認証モデルは他州がTX式フレームワークを採用した場合に急速な拡張を可能にする	Tesla（TX式法律が広まれば潜在的な速度優位）	AV STAR法通過はTeslaに不均衡な恩恵
規制戦略	積極的関与：Waymoは各規制当局と協働；数年かけて信頼を構築	許容的な州での自己認証；より厳格な州での積極的関与を回避	Waymo（信頼構築）；Tesla（許容的州での速度）	リスク許容度に応じた異なる戦略
規制当局との事故実績	NHTSA調査リコールなし終結；CA DMV/CPUCとの良好な関係	複数のFSD調査終結；CA規制当局との混在した関係	Waymo（より明確な規制関係）	信頼は非財務的な許可インプット
連邦ロビー活動ポジション	連邦AVフレームワークを支持；AV連盟に参加	連邦フレームワーク支持；伝統的なロビー連盟でのアクティビティが少ない	Waymo（より積極的関与）	連邦フレームワーク通過は両者に利益

第5節 — 規制ベンチマークスコアカードと拡張への含意

次元	Waymo	Tesla	評決
現在の米国無人許可	3州、完全商業	1州、自己認証	Waymoが今日決定的優位
許可取得ペース	実証済：CA（最難関）、AZ、TXすべて達成	TXが最初；次州へのペースは未定義	Waymoがリード；Teslaの次の許可が重要な観察シグナル
連邦フレームワークリスク	低：Waymoがすでに持つものを標準化する	中：最終規則次第で加速または複雑化	AV STAR法通過 = Tesla受益
FMVSS免除（ペダルなし車両）	I-PACEで成功裡にナビゲート；Gen 6進行中	Cybercabには免除が必要；未提出（推定）	Waymoが実行で先行；両者とも同じプロセスに直面
EU承認タイムライン	2027–2030（推定）——Teslaと同じ	2027–2030（推定）——残存する最大の単一解除要因	互角；EUは今後3年間の決定的な規制イベント
総合的規制評決	Waymoは米国で最も深い規制的堀を持つ——10年以上の構造的な規制当局関与、安全データ共有、許可ごとの信頼蓄積により構築。この堀は本物であり、複製に数年を要する。	Teslaの規制ポジションは許容的な州で強固であり全国的に改善中だが、Waymoの多州無人許可ポートフォリオとのギャップは最低でも12–24ヵ月（推定）ある。EU解除は両者にとって最大の単一対処可能な規制イベントである——最初にEU型式認定を取得した企業が4.5億人以上の人口へのアクセスを得る。	Waymoが規制の深みで勝つ；Teslaが許容的州での規制速度で勝つ

注：「（推定）」と表示されたすべての数値は、2026年半ば時点の公開開示、規制申請、研究出版物、アナリスト推定、業界レポートから導出。本稿は投資アドバイスを構成しない。