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Physical AI 监管格局 — 自动驾驶许可地图、NHTSA 联邦框架与 Waymo 及 Tesla FSD 的欧盟型式认证路线图

Waymo 已在加州、亚利桑那州与德州取得完整无人驾驶许可；Tesla 仅在德州采自我认证模式。欧盟 Level 3+ 型式认证是全球 AV 部署中剩余最大的单一监管解锁。

Physical AI 基准系列第 141 篇 — Physical AI 监管格局：美国各州 AV 许可地图、NHTSA 联邦框架，以及 Tesla FSD 与 Waymo 的欧盟型式认证路线图

许可证是 Physical AI 竞赛中的运营瓶颈。全球最优秀的自动驾驶技术，若无监管授权，无法产生任何车费、无人驾驶商业里程或订阅收入。本文从三个司法管辖区全面梳理监管格局——美国各州许可、NHTSA 联邦框架与欧盟型式认证——并对 Waymo 与 Tesla FSD 逐一评分。

所有标注”（估计）“的数字均来自公开披露、监管申请、研究出版物及行业分析师估算，并非独立验证的第一手资料。本文不构成投资建议。

第一节 — 美国各州 AV 许可地图

截至 2026 年中，美国尚无统一的联邦 AV 部署框架。各州各自制定运营规则，形成一套从加州严格的多阶段公听许可程序到德州运营商自我认证模式的拼凑体系。这正是 Waymo 扩展至新城市的速度大约每年一座的主要原因：每个新州都需要独立的监管接触策略。

州别	是否允许无人驾驶商业载客	主要要求	Waymo 现况	Tesla FSD 现况	备注
加州	是（CPUC 许可 + DMV 无人驾驶部署许可）	CPUC 无人驾驶部署许可；改装车辆无需 NHTSA FMVSS 豁免	商业无人驾驶（旧金山、洛杉矶、圣何塞地区）	无无人驾驶许可；仅限监督模式	加州拥有美国最严格的 AV 许可制度；Waymo 持有完整商业无人驾驶许可；Tesla 尚未申请加州无人驾驶许可
亚利桑那州	是（ADOT 许可框架；自我认证）	年度报告；无车队规模上限；无 CPUC 式公听	商业无人驾驶（凤凰城/钱德勒/坦佩/斯科茨代尔）	监督式 FSD；无无人驾驶运营	亚利桑那州是最宽松的早期布局州；Waymo 车辆数最多的车队所在地
德州	是（2017 年 HB 1791；自我认证模式）	运营商自我认证符合德州交通法典；无需州政府机构核准	商业无人驾驶（奥斯汀）	Tesla 奥斯汀机器人出租车在德州自我认证下启动	德州是美国大州中最宽松的 AV 框架；Tesla 的机器人出租车正是利用此制度
内华达州	是（DMV AV 测试 + 商业许可）	年度报告；需 NV DMV 核准	仅测试（截至 2026 年中无商业载客）	监督式测试；无商业无人驾驶	内华达是美国第一个通过 AV 法律的州（2011），但商业部署落后于加州/亚利桑那/德州
佛罗里达州	是（HB 7027；自我认证）	无需州政府机构核准；运营商承担责任	多家公司有限测试	监督式 FSD；无商业无人驾驶	佛州框架类似德州；温暖气候和轻监管吸引测试
密歇根州	是（2016 年 PA 231；自我认证 + 报告）	向 MI 州警察厅提交年度报告	测试；无大规模商业无人驾驶	监督式 FSD；无商业无人驾驶	汽车城监管沙箱；侧重测试非商业运营
华盛顿特区	是（DC AV 法案；许可框架）	DC 许可 + 报告	无商业存在	监督式 FSD；无商业无人驾驶	小型司法管辖区；因联邦政府邻近而具高监管能见度
其他所有美国州	通常需要立法或行政命令；许多州两者皆无	差异很大；约 29 州有某种 AV 立法（估计）	无商业存在	FSD 在未禁止的地方以监督模式运作	AV 监管拼凑制度造成逐城市扩展的复杂性

加州：最难取得的许可，也是最重要的

加州多机构 AV 许可结构——同时需要加州 DMV 无人驾驶部署许可和 CPUC 付费载客交通网络公司许可——是刻意设计的严格制度。Waymo 花费多年完成这一程序后才获得完整的商业无人驾驶付费载客许可。Tesla 截至 2026 年中尚未申请加州无人驾驶许可。

德州：自我认证模式及 Tesla 选择它的原因

德州 HB 1791（2017）为美国创建了最宽松的大州 AV 法律框架。运营商自我认证符合德州交通法典，无需向任何州政府机构提交申请前审查，也没有车队规模上限。这正是 Tesla 选择奥斯汀作为机器人出租车服务启动地点的原因：德州自我认证模式允许 Tesla 以简单的合规声明开始商业无人驾驶载客，而无需多年的监管审批流程。

第二节 — NHTSA 联邦框架与 FMVSS 豁免

NHTSA 设定的联邦机动车安全标准（FMVSS）涵盖车辆硬件安全——包括碰撞结构、照明、制动和乘员保护。NHTSA 不设定 AV 可在哪里行驶的运营规则；那仍是各州的职责。但 NHTSA 对车辆设计的管辖权为任何建造无方向盘或踏板的专用无人驾驶车辆的 AV 公司创造了一个关键的联邦瓶颈。

监管要素	现状	对 Waymo 的影响	对 Tesla 的影响	备注
NHTSA AV 管辖范围	NHTSA 制定 FMVSS；各州制定运营规则	Waymo Gen 6 专用车辆需要 FMVSS 豁免（无方向盘/踏板）	Tesla 车辆作为标准消费者车辆符合所有 FMVSS	联邦/州分工：NHTSA 负责车辆安全；各州负责部署规则
FMVSS 豁免（方向盘/踏板）	NHTSA 可就安全研究每年每制造商批准最多 2,500 辆豁免；SAFE 2.0 中的批量生产豁免将允许更高数量	Waymo 已获得无踏板 Jaguar I-PACE 车队的 NHTSA 豁免；Gen 6 需要新豁免	不适用——Tesla Cybercab（无踏板设计）需要类似 Waymo 的 FMVSS 豁免	FMVSS 豁免是无踏板 AV 批量生产的联邦瓶颈
AV START 法案（提案）	自 2017 年以来多项 AV 法案在国会提出；截至 2026 年中均未通过	将创建联邦部署框架取代州际拼凑制度；Waymo 游说支持通过	Tesla 和 Waymo 均支持以联邦框架取代各州逐一方式	国会僵局使州际拼凑制度成为事实上的框架
NHTSA AV 调查	NHTSA 有权调查 AV 事故；对 Tesla FSD 发起调查（2021–2022；无召回结案）；对 Waymo 调查（2024 无召回结案）	Waymo 调查无召回结案；强化安全记录	多次 FSD 调查结案；NHTSA 监控但未阻止部署	调查是合规检查，不是部署阻断
碰撞报告要求（常设一般命令）	NHTSA 要求 AV 公司在 1 天内（Level 2+）和 10 天内（Level 3+）报告碰撞	Waymo 依 SGO 报告所有商业碰撞	Tesla 报告 FSD 和 Autopilot 碰撞；因车队规模而绝对数量最大	Tesla 的高绝对碰撞数反映车队规模，非比率；NHTSA 评估比率，非数量
SAFE 2.0 法案（2022 年签署）	基础设施投资和就业法案；AV 部署试点计划；无具约束力的运营规则	Waymo 有资格申请联邦 AV 试点补助	Tesla 有资格申请联邦 AV 试点补助	主要是资金；不取代州际运营规则

第三节 — 欧盟 AV 型式认证路线图

欧盟型式认证体系是全球 AV 部署中剩余最大的单一监管解锁。欧盟型式认证——由 UNECE 第 29 工作组（WP.29）框架管辖——在所有欧盟成员国具有法律约束力，并在 60 多个国家得到认可。单一欧盟型式认证将解锁覆盖 4.5 亿人口市场的商业 AV 部署。

监管要素	现状	对 Tesla FSD 的影响	对 Waymo 欧盟扩张的影响	备注
UNECE WP.29 框架	联合国欧洲经济委员会第 29 工作组为欧盟 + 60 多个国家制定车辆型式认证标准；在欧盟具有约束力	FSD 需要 UNECE WP.29 型式认证才能进行 Level 3+ 运营；截至 2026 年中尚未获批	Waymo 在欧盟无商业存在；同样的监管要求适用	WP.29 覆盖全球 55% 的车辆市场；欧盟型式认证是最大的单一监管解锁
UNECE 第 157 号法规（ALKS）	自动车道保持系统——第一个 WP.29 AV 法规；允许高速公路 60 km/h 以下 Level 3；2021 年通过	Tesla FSD 可能符合 Level 2+ ALKS 资格，但 R157 下的 Level 3 认证待定；限于 60 km/h 高速公路	不适用（Waymo 是城市场景，非高速公路）	R157 是欧盟 AV 认证的进入楔子；Tesla FSD 的范围更广
欧盟人工智能法案（2024）	高风险人工智能系统分类包括 AV；需要符合性评估、透明度义务、数据治理	Tesla FSD 被列为高风险 AI；大规模部署前需符合性评估	同样的分类适用于 Waymo	欧盟 AI 法案在型式认证之上增加了合规层；独立程序
欧盟一般安全法规（GSR 2）	2024 年起新欧盟车辆强制 ADAS 功能；尚无 Level 3+ 要求	在欧盟销售的 Tesla 车辆必须符合 GSR 2（智能速度辅助、紧急制动）；FSD 作为 Level 3+ 是独立的监管问题	不适用	GSR 2 合规（Level 2 ADAS）是基本要求；不解锁 Level 3+ 部署
欧盟成员国试点计划	德国（2021 AVG）、英国（脱欧后 AEVA/AV 法案）、法国（LOM 法）允许有限 AV 测试/试验	Tesla 在部分欧盟市场测试 FSD；无商业无人驾驶部署核准	无欧盟商业存在	成员国试点是测试框架，非商业部署许可
欧盟 FSD 核准时间表估计（估计）	无正式时间表；监管专家估计 2027–2030 年（估计）在统一框架下获得 Level 3+ 商业核准	欧盟核准将解锁 4.5 亿人口市场；FSD 订阅的 TAM 估计扩大 5–10 倍	同样的解锁对 Waymo 欧盟扩张适用，但每城市的地图要求增加 6–18 个月	欧盟解锁是全球 AV 部署中剩余最大的单一监管事件

第四节 — Waymo 与 Tesla 监管地位比较

维度	Waymo	Tesla	优势	备注
美国无人驾驶许可	完整无人驾驶：加州 + 亚利桑那州 + 德州（奥斯汀）	仅德州自我认证（奥斯汀机器人出租车）	Waymo 决定性优势	3 州完整无人驾驶 vs 1 州自我认证
FMVSS 豁免	已授予 Jaguar I-PACE 车队；Gen 6 待定	不适用（当前车辆合规；Cybercab 需要豁免）	Waymo（成功导航）；Tesla（Cybercab 规划超前）	两者均面临联邦豁免程序
欧盟监管地位	无欧盟商业存在；同样的 WP.29 要求适用	FSD 在欧盟测试中；欧盟型式认证待定（~2027–2030 年估计）	平手	两者均无欧盟商业无人驾驶核准
州际扩展速度	~每 2–3 年一个新州（估计）——每州需要地图绘制 + 许可申请	德州自我认证模式在其他州采用 TX 式框架后可快速扩展	Tesla（若 TX 式法律扩散则有潜在速度优势）	AV STAR 法案通过将不成比例地惠及 Tesla
监管策略	主动接触：Waymo 与每位监管机构合作；多年建立信任	在宽松州自我认证；避免在严格州主动接触	Waymo（信任建立）；Tesla（宽松州速度）	不同策略对应不同风险容忍度
监管机构事故记录	NHTSA 调查无召回结案；与 CA DMV/CPUC 关系良好	多次 NHTSA 调查结案；与加州监管机构关系复杂	Waymo（更清晰的监管关系）	信任是非财务的许可投入
联邦游说地位	支持联邦 AV 框架；参与 AV 联盟	支持联邦框架；在传统游说联盟中较不活跃	Waymo（参与度更高）	联邦框架通过对双方均有利

第五节 — 监管基准评分卡与规模化含义

维度	Waymo	Tesla	结论
当前美国无人驾驶许可	3 州，完整商业	1 州，自我认证	Waymo 今日具决定性优势
许可获取速度	已验证：加州（最难）、亚利桑那州、德州均已实现	德州率先；下一州速度未定义	Waymo 领先；Tesla 的下一个许可是关键观察信号
联邦框架风险	低：将标准化 Waymo 已有的	中：取决于最终规则，可能加速或复杂化	AV STAR 法案通过 = Tesla 受益
FMVSS 豁免（无踏板车辆）	I-PACE 成功导航；Gen 6 进行中	Cybercab 需要豁免；尚未提交（估计）	Waymo 在执行上领先；两者面临相同程序
欧盟核准时间表	2027–2030（估计）——与 Tesla 相同	2027–2030（估计）——剩余最大的单一解锁	平手；欧盟是未来 3 年的决定性监管事件
整体监管结论	Waymo 拥有最深厚的美国监管护城河——建立在 10 年以上的结构性监管机构接触、安全数据共享和逐许可信任积累之上。这一护城河是真实存在的，需要多年才能复制。	Tesla 的监管地位在宽松州强劲且全国性持续改善，但与 Waymo 多州无人驾驶许可组合的差距至少为 12–24 个月（估计）。欧盟解锁是双方最大的单一可解决监管事件——率先获得欧盟型式认证者将获得 4.5 亿以上人口的准入。	Waymo 赢得监管深度；Tesla 赢得宽松州的监管速度

注：所有标注”（估计）“的数字均来自截至 2026 年中的公开披露、监管申请、研究出版物、分析师估算和行业报告。本文不构成投资建议。