2026-06-18 👁️ — views

피지컬 AI 규제 환경 — Waymo 4개 도시 무인 운전 리드 vs Tesla Cybercab FMVSS 면제 경로: 글로벌 AV 허가 벤치마크

Waymo는 미국 4개 도시에서 무인 운전 허가를 보유; Tesla Cybercab은 NHTSA FMVSS 면제 없이 페달 없는 차량 대규모 운행 불가.

피지컬 AI 벤치마크 시리즈 제157편 — 피지컬 AI 규제 환경: Waymo의 4개 도시 무인 운전 리드, Tesla Cybercab의 FMVSS 면제 요건, 그리고 글로벌 AV 허가 경쟁

자율주행 기술은 이를 규제하기 위해 설계된 법적 프레임워크를 앞질러 발전해왔다. 미국에서 Waymo는 10년 이상에 걸쳐 연방 및 주 단위의 허가 프로세스를 밟아가며 4개 도시에서 상업적 무인 운전 허가를 축적했다. Tesla는 페달도 스티어링 휠도 없는 차량인 Cybercab 배치를 준비 중이지만, Waymo에게는 없는 구조적 규제 장벽에 직면해 있다. NHTSA의 공식 규칙 제정 또는 면제 없이는 Cybercab이 미국 공도에서 대규모로 합법적으로 운행할 수 없다. 본 글은 피지컬 AI 벤치마크 시리즈 제157편으로, 미국·EU·중국의 규제 환경을 벤치마크 평가하여 로보택시 규모화 단계에서 어느 기업이 더 강력한 규제적 지위를 확보하고 있는지 평가한다.

“(추정)“으로 표기된 모든 수치는 공개 공시, 업계 조사 및 애널리스트 추정치에서 도출된 것으로, 독립적으로 검증된 1차 데이터가 아니다.

제1절 — 미국 연방 규제 프레임워크: NHTSA, FMVSS, AV START 법안

미국 연방 정부의 자율주행차 규제 역할은 대부분의 사람들이 생각하는 것보다 훨씬 제한적이다. 미국 도로교통안전국(NHTSA)은 연방 자동차 안전 기준(FMVSS)을 통해 차량 안전을 규제하며, 제동 성능·충돌 안전·조명·탑승자 보호 등의 성능 요건을 규정한다. 그러나 NHTSA에는 자율주행차에 대한 의무적 출시 전 소프트웨어 승인 절차가 없다——제조사는 FMVSS 적합성을 자기 인증한 후 배치한다. 캘리포니아주 CPUC의 상업 허가에 유사한 연방 AV 운행 허가 요건은 존재하지 않는다.

이 프레임워크는 Waymo와 Tesla에게 중요한 비대칭적 영향을 미친다.

Waymo와 FMVSS. Waymo Gen 6 차량은 Zeekr RT 플랫폼을 기반으로 한 전통적인 자동차 아키텍처로, 자율주행 모드에서는 사용되지 않더라도 스티어링 휠과 페달을 갖추고 있다. 차량 아키텍처가 FMVSS에 내재된 기본 구조적 전제(인간 인터페이스 컨트롤을 갖춘 탑승자 제어 차량)를 준수하기 때문에, Waymo의 FMVSS 적합 경로는 비교적 직접적이다. 적용 안전 기준을 충족한다고 인증하고 필요한 서류를 제출하면 되며, 차량 아키텍처 자체에 대한 면제는 필요 없다.

Tesla Cybercab와 FMVSS——핵심 경로. Cybercab은 물리적으로 인간이 운전할 수 없다. 가속 페달도, 브레이크 페달도, 스티어링 휠도 없다. FMVSS는 인간 운전자의 존재를 전제로 작성되었으며, 조향·제동·탑승자 보호 관련 기준은 모두 인간 컨트롤을 갖춘 차량을 전제로 한다. 페달도 스티어링 휠도 없는 차량은 많은 기존 FMVSS 기준의 가정 범위를 벗어난다. Tesla는 저생산량 FMVSS 면제(현행법상 연간 2,500대 상한——의미 있는 상업적 배치 규모를 크게 밑도는 수준)를 취득하거나, NHTSA가 페달 없는 차량을 수용하도록 FMVSS를 업데이트하는 공식 규칙 제정을 완료할 때까지 기다려야 한다. NHTSA의 규칙 제정 프로세스는 역사적으로 2년에서 5년이 소요된다(추정). 이는 Tesla에게 소프트웨어나 엔지니어링 문제가 아닌 구조적 규제 제약이다.

NHTSA 상시 일반 명령(SGO). 2021년 이후 NHTSA의 SGO는 자율주행차 제조사 및 운영자에게 자율주행 모드에서 발생한 모든 충돌 사고를 규정된 기간 내에 NHTSA에 보고하도록 의무화하고 있다. 이 보고 요건은 Waymo와 Tesla 모두에게 적용되며, NHTSA는 이 보고서를 공개 사고 데이터베이스에 게시한다.

AV START 법안——제안 중인 연방 입법. 제안 중인 AV START 법안은 자율주행차 안전에 관한 통일된 연방 프레임워크를 마련하고 일부 주 규칙을 대체할 수 있다. 2026년 중반 기준 AV START 법안은 아직 입법화되지 않았다(추정).

제2절 — 미국 주 단위 규제 환경

연방법이 차량 안전 기준을 설정하는 반면, 상업적 AV 운행은 주 단위에서 규제된다. 각 주는 자율주행차가 공도를 운행할 수 있는지 여부, 어떤 허가 조건 하에 운행하는지, 어떤 보고 의무를 지는지, 어떤 책임 프레임워크를 적용하는지를 각자 결정한다. 그 결과 50개 주에 걸친 단편화된 규제 패치워크가 형성되며, 각 주마다 별도의 규제 대응이 필요하다.

캘리포니아주——가장 엄격한 시장. 캘리포니아주는 상업적 자율주행차에 이중 기관 제도를 운영한다. 캘리포니아 차량국(CA DMV)은 AV 테스트 및 배치 허가를 발급하고, 캘리포니아 공익사업위원회(CPUC)는 상업 여객 서비스 허가를 발급한다. 샌프란시스코의 Waymo ONE이 대표 배치 사례다——Waymo는 CA DMV 무인 운전 배치 허가와 CPUC 샌프란시스코 상업 허가 모두를 보유하고 있으며, 로스앤젤레스 지역과 페닌슐라로의 확장도 승인받았다. Tesla는 캘리포니아에서 감독된 FSD 모드로만 운행한다——인간 운전자가 탑승해 주의를 기울여야 한다. 캘리포니아에서 Cybercab의 무인 운전 배치는 CA DMV AV 배치 허가가 필요하지만 2026년 중반 기준 Tesla에게 아직 허가가 부여되지 않았다(추정).

애리조나주——가장 규제가 완화된 주요 시장. 애리조나주는 2017년 규제 완화적 AV 프레임워크를 채택한 이후 Waymo의 가장 오래되고 규제가 느슨한 상업 시장이다. Waymo의 상업 무인 운전 서비스는 피닉스·찬들러·템피·스코츠데일을 포함한다. 2026년 중반 기준 Tesla는 애리조나에서 Cybercab 무인 운전 배치를 발표하지 않았다(추정).

텍사스주——신흥 시장, 두 기업이 다른 단계. Waymo는 2025년 오스틴에서 상업 무인 운전을 개시했다. Tesla는 2025년 6월 오스틴에서 Robotaxi 서비스를 시작했지만 안전 요원이 차내에 탑승해 있어 무인 운전 서비스가 아니다. 2026년 중반 기준 Tesla는 텍사스에서 무인 운전 배치 허가를 취득하지 못했다(추정).

플로리다주——관대한 예외. 플로리다주는 2019년 법률로 별도의 주 허가 없이 전 주에 걸쳐 완전 무인 운전을 명시적으로 허용했다. Waymo는 플로리다 운행을 발표하지 않았다. Cybercab이 연방 FMVSS 적합성을 취득하면, 기존 플로리다 법에 따라 무인 운전 Cybercab을 운행할 수 있을 가능성이 있다.

조지아주——확장 발표. Waymo는 애틀랜타 확장을 발표했으며, 이를 통해 애틀랜타가 상업 무인 운전 Waymo ONE 서비스를 갖춘 다섯 번째 도시가 될 전망이다(추정 2026~2027년).

주 단위 규제 요약 — Waymo vs Tesla.

Waymo는 미국 4개 도시에서 상업 무인 운전 허가를 보유하고 있다. Tesla는 2026년 중반 기준 무인 운전 허가가 전무하다(추정). 이 규제 격차는 소프트웨어 역량의 문제가 아니라 Waymo만이 완수한 수년간의 허가 신청, 안전 기록 구축, 이해관계자 관계 형성, 단계적 운행 확장의 산물이다.

제3절 — 유럽연합 규제 프레임워크

EU는 자율주행차에 관한 포괄적인 규제 프레임워크를 개발 중이나, 2026년 중반 기준 어떤 주요 EU 회원국도 상업 Level 4 AV 운행 허가를 발급하지 않았다.

UNECE WP.29——국제 기준. 유엔 유럽경제위원회 차량 규정 세계 포럼(WP.29)은 2021년 Level 3 자동 차선 유지 시스템(ALKS)에 관한 최초의 국제 기준을 채택했다. 2026년 중반 기준 Level 4 상업 자율주행차 운행에 관한 동등한 WP.29 기준은 존재하지 않는다(추정).

EU AI 법——고위험 분류. 2024년 채택된 유럽 인공지능법은 자율주행차를 구동하는 AI 시스템을 “고위험 AI 시스템”으로 분류한다. 고위험 AI 시스템은 시장 출시 전 적합성 평가, 기술 문서 요건, 지속적 모니터링 의무가 요구되며, Waymo와 Tesla 모두에게 상당한 추가 컴플라이언스 부담이 된다.

독일——Level 4 입법 선구자. 독일은 2021년 자율주행법(AFGBV)을 제정하여 Level 4 자율주행차 운행을 위한 법적 경로를 마련한 최초의 주요 경제 대국이 되었다. 법률은 원격 운영자가 대기하는 특정 운행 설계 영역(ODD) 내에서 무인 운전을 허용한다. 2026년 중반 기준 Waymo는 독일 운행을 발표하지 않았고, Tesla의 무인 차량도 독일 도로 허가를 취득하지 못했다(추정).

영국——2024년 자율주행차법. 영국은 2024년 자율주행차법을 제정했으며, 상업 승인은 2026~2027년에 시작될 것으로 예상된다(추정). 2026년 중반 기준 Waymo와 Tesla 모두 영국 상업 무인 운전 서비스 출시를 발표하지 않았다(추정).

EU 전체 일정. 2026년 중반 기준 어떤 주요 유럽 국가도 상업 Level 4 AV 운행 허가를 발급하지 않았다. EU 규제 프레임워크는 미국보다 약 2~4년 뒤처진 것으로 추정되며, 양사는 유럽에서 유사한 규제 일정에 직면해 있다.

제4절 — 중국 규제 환경

중국은 자율주행차에 시범 구역 접근 방식을 채택하여 AV 기업이 정부 감독 하에 테스트를 실시하고 일부 경우 상업 서비스를 운영할 수 있는 특정 도시의 지정 구역을 설정했다.

규제 구조. 중국의 AV 규제는 여러 부처가 관여한다——공업정보화부(MIIT), 공안부(MPS), 상무부(MOFCOM)가 자율주행차 정책을 공동으로 관리한다. 시범 구역은 특정 도시에 지정 설치되며 각각 고유한 운행 조건과 보고 요건을 갖는다. 기업은 각 시범 구역에서 별도의 승인을 취득해야 한다.

바이두 Apollo Go——국내 리더. 바이두의 Apollo Go 로보택시 서비스는 10개 이상의 중국 도시에 1,000대 이상의 자율주행차를 배치했다(추정). 우한은 차량 대수 기준 전 세계 최대 로보택시 시장으로 부상했으며, Apollo Go가 완전 무인 운전으로 대규모 운행 중이다(추정). 바이두는 우한에서 100만 회 이상의 무인 운전 탑승을 완료한 것으로 추정되며, 미국 외에서 가장 성숙한 무인 운전 서비스가 되었다.

Waymo——중국 미진출. Waymo는 중국에서 사업을 운영하지 않으며 중국 시장 진출 계획도 발표하지 않았다. 미중 기술 긴장 관계와 중국 정부의 국내 기술 챔피언 육성 선호가 결합되어 Waymo의 단기 중국 진출 가능성은 낮다.

Tesla의 중국 사업. Tesla는 중국에서 FSD를 감독 모드로 운행한다——인간 운전자가 탑승해야 한다. 중국에서 무인 FSD 또는 Cybercab 서비스를 배치하려면 MIIT 승인과 중국 강제 데이터 현지화 요건(중국에서 수집한 모든 주행 데이터는 중국 내에 보관해야 함)을 준수해야 한다. 2026년 중반 기준 Tesla는 중국에서 무인 운전 서비스를 발표하지 않았다(추정).

제5절 — 규제 벤치마크 스코어카드

종합 평가

Waymo는 미국 시장에서 결정적인 2~3년의 규제 리드를 보유하고 있다. 이 리드는 주로 소프트웨어 우위에서 비롯된 것이 아니라, 수년간의 허가 신청, 주 규제 당국 안전 담당자와의 관계, 운행 사고 관리, 이해관계자 관계 구축, 그리고 확장 신청을 평가할 때 규제 당국이 참조하는 축적된 안전 기록의 산물이다.

Tesla Cybercab은 Waymo에게는 없는 구조적 규제 장벽에 직면해 있다——NHTSA FMVSS 페달 없는 차량 면제 또는 규칙 제정이다. NHTSA가 면제를 부여하거나 페달과 스티어링 휠이 없는 차량을 수용하는 규칙 제정을 완료할 때까지, Tesla는 소프트웨어가 아무리 뛰어나도 Cybercab을 미국 공도에서 대규모로 배치할 수 없다. 연간 2,500대라는 저생산량 면제 상한은 의미 있는 상업 로보택시 서비스에는 턱없이 부족하다. Cybercab의 전규모 배치는 2026년 중반 기준 아직 개시되지 않았으며(추정) 역사적으로 완료까지 2~5년이 소요되는 규제 조치가 필요하다.

규제 경쟁은 피지컬 AI 벤치마크에서 가장 중요한 요소 중 하나다. 아무리 뛰어난 자율주행차 기업도 합법적으로 도로를 달릴 수 없다면 의미가 없다.

참고: “（추정）“으로 표기된 모든 수치는 2026년 중반 기준 공개 공시, 업계 조사, 애널리스트 추정치 및 보고 데이터에서 도출된 것입니다. 본 글은 투자 조언이나 제품 추천을 구성하지 않습니다.

출처

• NHTSA AV policy and FMVSS exemption process ↗
• California DMV autonomous vehicle program ↗
• Waymo safety and regulatory disclosures — Waymo ↗
• EU AI Act and automated vehicles — European Commission ↗
• UK Automated Vehicles Act 2024 — UK Government ↗

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